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29.專利名稱：一種小型大白菜收獲機(jī)及收獲方法
發(fā)明人：苑進(jìn);杜帥;李揚(yáng);劉雪美
專利主要內(nèi)容：本發(fā)明提供了一種基于機(jī)器視覺的白蘆筍采收機(jī)器人及采收方法,包括機(jī)架、行走裝置、導(dǎo)向裝置、定位裝置、采收裝置、收集裝置和控制系統(tǒng)。行走裝置用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人行走；導(dǎo)向裝置用于對(duì)機(jī)器人沿壟行走時(shí)的輔助導(dǎo)向；定位裝置用于待采收白蘆筍的定位并驅(qū)動(dòng)采收裝置到達(dá)采收位置；收集裝置用于對(duì)采收完畢的白蘆筍的收集；控制系統(tǒng)用于控制選擇性白蘆筍采收機(jī)器人完成行走、定位、采收、集箱等動(dòng)作；采收裝置包括橫切式采收器頭和夾切式采收器頭兩種技術(shù)方案,用于白蘆筍的切根、夾持并帶出土壤。本發(fā)明采用智能控制實(shí)現(xiàn)白蘆筍的自動(dòng)檢測(cè)、定位、切根、夾持、拔取和集箱等一體化作業(yè)；采用橫切式采收頭或夾切式采收頭,簡(jiǎn)化了采收步驟,提高了采收效率。
